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Construire un Robot de A à Z...

Mathématiques, sciences humaines, anthropologie, écologie, biologie, génétique, médecine, ou encore philologie, linguistique, grammaire et autres. La vaste partie consacrée aux sciences dans leur ensemble, et dans leur unicité.

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Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Lun 26 Aoû 2013 20:05

Passionnée d'IA et de robotique, je suis actuellement en train de monter un projet pour construire mon propre robot. Du coup je vous propose de faire ici une sorte de « journal de construction » pour ceux que ça intéresserait. Je pourrais ainsi expliquer comment fonctionne un petit robot programmable, quels en sont les composants, comment on le programme...

Avant de commencer, bôkenka m'a très gentiment signalé deux cours sur l'université en ligne Udacity traitant de l'IA en généralet appliquée à la robotique plus particulièrement.

Du coup, pour commencer, je vous propose quelques concepts généraux

Qu'est-ce qu'un robot ?
C'est vrai ça, après tout je parle de robot, mais c'est quoi exactement ? Qu'est-ce qui est robot et qu'est-ce qui ne l'est pas ?

Il existe un certain nombre de définitions et concepts derrière le terme robot, mais je vous propose ici quelque chose de très simple : un robot est une machine qui agit seule (oui, je me suis cassée la tête pour la trouver celle-là :D1 ). En gros, pour qu'une machine soit considérée comme un robot, il faut qu'elle soit capable d'effectuer certaines tâches données de manière autonome, c'est à dire sans qu'elle soit contrôlée par un opérateur. Par exemple, une voiture télécommandée ne peut pas être considérée comme un robot. En revanche, Curiosity, le rover martien, est un bel exemple de robot.

Les robots ont envahis peu à peu notre vie de tous les jours que ce soit en tant « qu'aides à domicile », compagnons de jeu, matériels éducatif ou même opérateurs industriel dans les entreprises... Je me concentrerai ici sur la robotique de service, c'est à dire les robots au service de la personne, à domicile, dans des structures médicales ou même dans des magasins.

En Europe, quand on pense robot de service, on pense surtout à Roomba, le robot aspirateur, ou à Aïbo, le petit chien de Sony.
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Mais d'autres pays sont bien plus avancés que nous côté robotique, notamment le Japon où la robotique de service est extrêmement avancée.

Offtopic :
Offtopic : la raison de l'avance considérable des japonais dans le domaine vient du fait qu'il dépensent énormément dans la recherche sur la robotique de service. Cela pour une raison très pragmatique : la population japonaise est vieillissante et les infirmiers et aides-soignants sont manquants. D'ici quelques dizaines d'années il n'y aura sans doute pas assez de personnes pour s'occuper des personnes âgées. Les japonais espèrent donc améliorer la vie des personnes âgées grâce à la robotique de service.


Par exemple, ils viennent d'envoyer dans l'ISS (International Space Station) Kirobo, un petit robot japonais capable de tenir une conversation. Le but : aider les astronautes, qui sont isolés du monde et de tout contact extérieur pendant une longue période, à tenir le coup psychologiquement en conversant. Les chercheurs cherchent donc à étudier l'impact de Kirobo sur le moral des astronautes japonais.

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De nombreuses études sont également menées envers les personnes âgées pour les aider dans leur vie de tous les jours ou à l'hôpital. Outre les robots phoquesou robots oursons qui permettent une fois encore de tenir compagnie et de développer l'affectif, on trouve des robots tels que RIBA, qui peut prendre une personne dans ses bras et la poser délicatement dans un fauteuil ou un lit ; ou Mamoru(dont le nom signifie « prendre soin ») capable de servir d'aide mémoire et ainsi de rappeler à une personne où elle a posée ses clés, ses lunettes, mais aussi de leur faire penser à prendre leurs médicaments !

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Pourquoi vouloir construire un robot ?
Je suis parfaitement consciente que seule, il m'est quasiment impossible d'arriver à un résultat semblable à ceux que j'ai décris. Cependant, construire son propre robot permet d'apprendre énormément. En effet, la robotique allie des savoirs faire provenant de l'informatique, de la mécanique et de l'électronique. Construire son robot est donc un excellent moyen d'apprendre beaucoup de choses de ces trois domaines et de savoir comment cela fonctionne.

Cependant, cela demande beaucoup de patience... et un certain budget. Mais avec de la patience et de la passion, on peut réussir à faire des choses pas trop mal tout seul. Par exemple un robot qui répond à des ordres oraux simples n'est pas si dur à faire, un robot de surveillance de domicile non plus. C'est cela qui est magique avec la programmation et la robotique, c'est qu'avec de l'imagination, du temps et de la patience, on peut (presque) tout faire !



J'espère que cette petite introduction vous aura donné envie de lire la suite ! :smile:
Mon but pour ce topic est de faire partager mes quelques connaissances en la matière, me forcer à me mettre à jour dans ces connaissances, et peut-être que cela m'aidera également à mener ce projet à bout pour une fois ! ^^
Je prendrai comme fil directeur dans la suite, si vous le voulez bien, le robot que je vais me construire, mais je ne me limiterai bien évidemment pas à celui-ci pour les explications.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Kayeza » Lun 26 Aoû 2013 20:25

Cool, merci pour tout ça ! (J'adore ce forum, j'apprends des trucs terribles !)

Tu nous diras aussi quelle sera la "fonction" de ton robot et comment tu as choisie celle-là plutôt qu'une autre ?
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar bôkenka » Lun 26 Aoû 2013 22:12

J'attends la suite avec impatience.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Mar 27 Aoû 2013 07:53

Kayeza, bien sûr que j'expliquerai les fonctionnalités de mon robot : ça sera dans la partie spécifications du robot, soit sans doute au prochain message.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Thibaud » Mar 27 Aoû 2013 08:37

Excellent !
On a hâte de voir la suite !
Quel type de robot? ses fonctions? etc !
Le monde est sinistré, et moi j'écris ma sinistrose;
un lyriciste nait à chaque fois que le sinistre ose...
J'étais seul dans ma chambre, j'avais des rêves qui m'allaient trop grand; je le voyais dans les yeux des gens mais au fond c'était pas méchant. .
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Hoppy » Mar 27 Aoû 2013 09:36

C'est juste génial!

Comme Kayeza, je trouve que ce forum est une ressource inépuisable d'instruction :D1
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Jeu 29 Aoû 2013 09:23

Et voilà la suite !

Une chose est sure : les robots ont la côte ! Des Nabaztag(aujourd'hui renommé Karotz) qu'on trouvait partout il y a quelques années au robots jouets qui remplissent les rayons de magasins, on les voit partout.
Du coup de plus en plus de gens veulent se mettre à la robotique. Il est donc logique que l'on trouve de plus en plus de robots programmables sur le marché. Voici une petite présentation ce qui existe actuellement.

Quels sont les robots actuellement présents sur le marché ?
Lego mindstorm
On ne présente plus le très fameux Lego mindstorm ! Si ? Ok.
La série des Lego Mindstorms est un ensemble de robots programmables construits à partir de briques Lego et d'une brique particulière qui forme le cœur, et surtout le cerveau du robot.

Le premier Lego Mindstorm, le Lego Mindstorm RCX est sorti en 1998 (quand même !). On pouvait le programmer avec différents langages, dont un langage graphique spécifique à ce robot. Le code était fait et compilé sur ordinateur et le programme résultant téléchargé sur le robot. On pouvait y raccorder certains capteurs vendus avec, notamment capteurs de contact, de lumière et de température

Depuis, lego a sorti la version NTX qui est une version améliorée. Niveau capteurs, un télémètre a fait son apparition.
Mais le plus intéressant est à venir : au 1er septembre 2013 sort la troisième version de Lego Mindstorm, la brique EV3. Au vu de l'explosion des smartphones, Lego a rendu compatible cette brique avec iOS et Android. La mémoire est également décuplée par l'introduction d'un emplacement pour carte SD et le Wifi a été intégré. Côté capteurs il semble qu'il n'y ai rien de révolutionnaire à l'horizon.

En ce qui concerne les formes et les types de robots que l'on peut faire avec un Lego Mindstorm, le kit comprend un certain nombres de plans différents et les briques nécessaires pour les réaliser. Mais dans la mesure où c'est du Lego, si vous avez les briques et de l'imagination, vous pouvez faire énormément de choses différentes.
Prix moyen d'un Lego mindstorm EV3 : 370€.

Le Lego mindstorm est assez polyvalent et permet d'appréhender aussi bien le côté mécanique/électronique que programmation.

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Vex robotic
Vex robotics est une entreprise qui vend des pièces et des kits robotiques complet à visée éducative et de compétition.
Les kits comprennes les pièces pour monter le robot, le module pour le programmer, des sonars (capteurs de distance à ultrason), et pour certains des manettes et joysticks pour contrôler le robot à distance.

Prix du kit sans manettes 355.99€, prix du kit avec manettes.

Le but de ces robots (et d'autres qui leur ressemble comme les robots bioloid) est de permettre d'enseigner comment se monte un robot, comme il se déplace. La visée est ici beaucoup plus mécanique/électronique que programmation.

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Rapiro
Rapiroest un projet en crowdfunding qui a été entièrement financé et donc dont la production devrait démarrer d'ici peu. Rapiro est une coque robotique humanoid permettant de s'adapter à un Raspberry Pi (ces mini-ordinateurs à 30€).

La seule limite pour le programmer est donc celle du Raspberry Pi, c'est à dire qu'on peut faire bien plus de choses que sur des kits robotiques classiques. Même si le kit de base de ne comporte aucun capteur, vous pouvez néanmoins y embarquer le kit camera du Raspberry Pi, des capteurs bluetooth ou infrarouge...

Prix de Rapiro (sans Raspberry Pi) : 50€ !

Rapiro est un robot axé modularité. Le but est de donner un kit de base permettant de monter un robot humanoid fonctionnel, puis de vous laisser choisir ce que vous voulez en faire. Télécommande, compagnon, lecteur de mails... C'est votre choix ! Rapiro est donc beaucoup plus axé programmation et applications que mécanique/électronique

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Pourquoi ne pas choisir un de ces robots là ?
Je n'ai présenté ici que trois types de robots qui existent sur le marché (le robot polyvalent, le robot mécanique et le robot compagnon) mais il y en a beaucoup plus. Du coup, pourquoi choisir de construire mon propre robot et ne pas acheter un de ces kits ?

Tout d'abord, rappelons pourquoi j'ai eu cette première motivation d'avoir un robot : certes, je suis intéressée pour comprendre comment cela fonctionne et toucher un peu de la mécanique, mais ce qui m'intéresse le plus c'est la partie programmation. Et surtout, on ne renie pas sa nature, la partie intelligence artificielle ! :cheers: Or, pour avoir un robot qui réagit de manière intelligente à son environnement, il faut qu'il puisse le percevoir. Et en cela, tous les kits robotiques ont un inconvénient majeur : ils ne comprennent pas assez de capteurs !

Pour percevoir correctement son environnement, un robot a besoin de différents types de capteurs : distance, visuels, micro pourquoi pas. Or les capteurs présents dans les kits robotiques ne sont pas suffisant pour faire des applications un peu poussées.

L'autre inconvénient majeur de ces kits, Rapiro mis à part, sont qu'ils sont très chers par rapport à ce qui m'intéresserais réellement. Pourquoi sont-ils si chers s'ils ont si peu de capteurs ? Parce qu'ils se concentrent majoritairement sur l'aspect du robot, sur ses mouvements. Les robots de ces kits ont souvent des formes d'humanoïde, d'animaux, ou sont munis de pinces ou de bras robotisés. Or, pour les faire fonctionner il faut beaucoup de moteurs différents et très précis, ce qui coûte très cher !

Rapiro est assez particulier. Tout d'abord il n'est pas cher du tout (50€ le robot plus environ 50€ pour le Raspberry Pi + la caméra correspondant) et il est surtout très modulable. En effet, sur un robot « normal », pour ajouter un capteur il faut faire attention à ce que ce capteur soit compatible avec le microcontrôleur du robot, que ce microcontrôleur ait assez de puissance pour alimenter le capteur, qu'il pourra le reconnaitre et ait assez de puissance pour travailler les données envoyées par ce capteur et que le capteur n'est pas trop gros pour le robot ! Or Rapiro n'a de ces soucis que celui de la taille. En effet, comme le Raspberry Pi est un véritable ordinateur de poche qui fonctionne sous Linux, la puissance est suffisante, l'alimentation également et les capteurs sont reconnus correctement grâce à Linux.
Cela n'en fait néanmoins pas une panacée : en effet il peut faire plus de choses, mais la puissance d'un Raspberry Pi reste limitée et il ne pourra donc pas traiter de grandes quantité de données. Cela dit il se pourrait bien qu'il finisse quand même sur mon bureau dans pas longtemps !

Du coup, par rapport à ça, quels sont les avantages de se construire son robot ? Et bien tout d'abord vous ne vous embêtez pas avec des formes de robots très spéciales si vous n'en avez pas besoin. Je ne veux pas d'un robot araignée ou d'un robot chien (dont le mouvement est en plus très difficile à programmer). Je veux juste un robot avec 2 ou 4 roues qui peut avancer et tourner. Cela fait économiser le prix d'au moins 5 à 10 moteurs que je peux réutiliser dans des capteurs ! Ensuite on peut y mettre les capteurs que l'on souhaite et s'assurer autant de modularité que l'on souhaite. Tout dépend du choix de microcontrôleur de carte mère que vous faites. En construisant soi-même son robot, on est sûr d'avoir précisément ce que l'on voulait... à condition de bien identifier son besoin (envie ?), ce que nous allons faire dans la prochaine partie !

[edit]quelques corrections d'erreurs de frappe[\edit]
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar pixelvois » Jeu 29 Aoû 2013 10:45

:clap: Passionnant : je sens que je vais vraiment me régaler à te suivre ^^...
:faitdesbonds: Vivement la suite, avec la mise en oeuvre et les questionnements en programmation d'IA :geek1: !
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Hoppy » Jeu 29 Aoû 2013 11:07

Quelle chance de pouvoir suivre cette démarche passionnante!
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar *Za* » Jeu 29 Aoû 2013 14:12

Super présentation en plus !! on veut la suiiiiiite !
J'ai mis mon képi dans la cage
et je suis sorti avec l'oiseau sur la tête... J. Prévert
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Dim 15 Sep 2013 18:32

Juste un petit post rapide pour m'excuser, je n'oublie pas ce sujet mais je vais avoir un poil moins de temps pour m'occuper de mon robot dans les semaines qui viennent et donc du compte-rendu associé... Je suis un poil en retard sur ma thèse et j'ai un article à écrire pour début Octobre, donc pour l'instant c'est boulot boulot boulot.

Mais c'est promis dès que j'ai repris un rythme plus cool, je me remets à ce robot et je poste la suite (en espérant que ça ne doivent pas attendre la fin de la thèse ! :geek1: )
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Mlle Rose » Dim 15 Sep 2013 19:17

Foirer sa thèse pour postage trop fréquent sur un forum serait quand même con ^^ On te pardonne :P
Ils ne sont grands que parce que nous sommes à genoux. E. de la Boétie
NB : Je ne réponds pas aux questions perso en mp, je manque cruellement de temps pour ça et déteste répondre aux gens à l'arrache. Donc... merci d'éviter :f:
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar cléo » Dim 15 Sep 2013 20:53

Je découvre ce sujet.

Incroyable!

Je suis fascinée, d'autant que c'est a priori très très loin de mes intérêts habituels.
Eh bien pas tant que ça, finalement ;)

Bosse bien ta thèse,
et à bientôt, j'ai hâte de connaître la suite.

La vie c'est ça, un bout de lumière qui finit dans la nuit.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar pixelvois » Dim 15 Sep 2013 23:28

C'est pas bien d'a-teaser notre curiosité :2deg ...

Allez, tout vient à point à qui sait attendre : prend le temps qu'il te faut, du moment que tôt ou tard tu reviennes pour développer le sujet plus avant. Mais sache tout de même que je suis un-patient :P !
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar isil » Sam 30 Nov 2013 23:37

Waouhhh j'attends aussi la suite avec impatience !!!
J'adorrrrre les robots même si jusqu'à présent je me suis contentée d'en acheter des "tout fait" (et à la portée de mon porte-monnaie !) mais j'aimerais beaucoup en programmer un... Mais hum déjà qu'autour de moi on me fait des réflexions genre "ça te sert à quoi ces robots", si je me met à la programmation ça va mal passer :worried:
Du coup je veux bien vivre ça par procuration si tu veux bien Korydween :mrgreen:
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Aquilegia » Mar 10 Déc 2013 22:50

Super intéressant! Chez nous on a ça:

http://roberta.epfl.ch/fll

Tu connais?
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Pier Kirool » Sam 22 Fév 2014 15:10

Et cette thèse, alors ?
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Sam 1 Mar 2014 22:08

Cette thèse avance, pas assez vite à mon goût, mais on fait avec.
J'ai le prochain chapitre de ce topic dans mon PC en mode "à finaliser" depuis plusieurs jours / semaines... Promis, je le poste cette semaine !
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Dim 2 Mar 2014 17:48

Bon, comme le robot est pour le moment aux cartons dû notamment à des problèmes de temps pour choisir les composants (attention, pas aux oubliettes pour autant !), je vais quand même faire progresser un peu ce topic en parlant de ce qui, au fond, est mon cœur de métier : l'intelligence artificielle !

Intelligence perçue vs Intelligence réelle
Attention à ne pas confondre ! Des robots qui nous paraissent intelligents ne le sont pas forcément.
Un exemple : les robots danseurs de Honda.

www.youtube.com Video from : www.youtube.com

Ces robots font une activité très humaine : ils dansent. C'est donc qu'ils sont intelligents ! Désolée de vous décevoir mais non : dans ce type de démonstration, les robots sont programmés « ad hoc », c'est à dire que quelqu'un leur a dit « Tu bouges ton pied gauches de 20cm vers l'avant, puis ton bras droit de 40cm vers le haut, puis tu tournes ta tête de 5 degré » et ainsi de suite.
De même ce superbe robot qui semble faire une démonstration à des visiteurs d'un salon ne semble pas particulièrement intelligent puisque qu'il ne fait de déclamer un discours « appris par cœur » et reproduire des gestes appris également.
www.youtube.com Video from : www.youtube.com



En revanche, un robot comme Mamoru dont j'ai déjà parlé présente une intelligence réelle :
www.youtube.com Video from : www.youtube.com


Alors, qu'est ce qui fait qu'un robot est réellement intelligent ou seulement perçu comme intelligent ? Il existe beaucoup de définitions et de théories différentes, et si vous mettez un tas de chercheurs dans une même pièce et leur avouez qu'ils ne sortiront que quand ils se seront mis d'accord sur ce qui fait qu'un robot est intelligent, il y a de très fortes chances qu'il n'en reste plus un seul de vivant quand vous rouvrirez la porte. La définition que je vous propose là est donc totalement personnelle et cela serait extrêmement intéressant de la confronter à vos avis et vos arguments.
Personnellement donc, je dirais que ce qui fait qu'un robot est intelligent est sa capacité d'adaptation. En effet un robot perçu comme intelligent mais dont le comportement est entièrement programmé à l'avance sera incapable de réaliser correctement sa tâche (danser ou accueillir des visiteurs) si on le change d'environnement, voire si on change un seul élément de son environnent. En revanche, un robot (et en règle générale un programme) réellement intelligent sera capable d'analyser son environnement et donc de faire preuve d'une certaine capacité d'adaptation. Attention, le robot universel n'existe néanmoins pas. Un robot est toujours contrôlé par un programme pour une tâche donnée. Même s'il sait faire preuve d'adaptation, il ne sera pas capable de faire face à un environnement trop différent ni de réaliser une tâche pour laquelle il n'a pas été prévu (exception faite des robots capables d'apprentissage dans une certaine mesure, mais j'y reviendrai sans doute dans un autre message). Quoi qu'il en soit, une constante qui revient malgré tout dans cette définition d'intelligence est la capacité à planifier, c'est à dire décider d'une suite d'action à accomplir pour atteindre un but donné, et ce en tenant compte des contraintes imposées par l'environnement.

De quoi un robot a-t-il besoin dans sa petite caboche ? 
Du coup, pour faire un robot pas trop bête, de quoi j'ai besoin ?
Je me concentrerai ici sur les robots physiques : entendez par là les robots qui se déplacent dans le monde réel. On oublie les robots purement logiciels, aussi appelés bots, déjà parce que c'est pas le sujet, et en plus parce que c'est le facteur cool est vachement moindre qu'avec les robots physiques.

Offtopic :
Car oui, pourquoi pensez-vous qu'il y a des chercheurs en IA et robotique ? Ce n'est pas parce qu'est innovant, domaine de pointe, instructif et utile (enfin, un peu quand même), mais surtout parce que c'est MEGA-COOL !


Du coup, quels sont les éléments essentiels pour qu'un petit robot puisse réussir sa tâche de manière intelligente ? 

C'est quoi le monde ? 
La première chose dont un robot a besoin c'est d'un modèle de représentation des connaissances. Comprenez : il doit comprendre ce qui l'entoure. Notez que ce qui va suivre est valable pour les robots mais aussi pour nous autres humains.
On peut séparer notre réalité en différentes couches : le monde physique, ou monde réel, le monde perçu et le monde abstrait.
Image
Le monde physique est la réalité : ce qui existe indépendamment de la façon dont on la perçoit. Or, par définition, cette réalité n'est pas observable directement. On ne peut que la percevoir à travers un certain nombres de capteurs. Pour un humain, les capteurs connus sont les 5 sens : la vue, l'odorat, le toucher, l'ouïe et le goût. Pour un robot, il existe d'autres types de capteurs tels que les sonars, les lasers, les caméras, les capteurs de chaleur...
Ces différents capteurs renvoient un signal. L'ensemble de ces signaux est ce que l'on appelle la perception que l'on a du monde et nous permet de construire un monde perçu à partir du monde réel. Nous n'avons bien évidemment aucune certitude que ce monde perçu reflète parfaitement la réalité (ça serait même plutôt le contraire). En effet, il est dépendant de nos capteurs et de leur fonctionnement. On le voit bien en examinant les différents types de maladies et de handicaps qui peuvent toucher nos sens : la perception qu'à une personne daltonienne par exemple est très différente d'une personne qui ne l'est pas. De même, une personne avec une très bonne vue ne percevra pas le monde de la même manière qu'un myope. Et de même pour les robots : la qualité de la perception d'un robot dépend de tout un tas de paramètres comme la précision de ses capteurs, leur état général...
Ce monde perçu nous donne donc un accès à la réalité. Seulement, il ne suffit pas à raisonner. Pour pouvoir effectuer un raisonnement, il faut être capable d'abstraction. C'est ici qu'intervient la représentation des connaissances. Le mot Arbre, par exemple, est une abstraction de la réalité. On a appelé Arbre une chose à laquelle on a eu accès dans notre monde perçu et sur laquelle on voulait raisonner. Cette dénomination est une représentation de ce qu'on connaît. Elle fait donc partie d'un modèle de représentation des connaissances : la langue française. À noter que le modèle de représentation des connaissances est quelque chose de personnel : pour pouvoir communiquer et raisonner de concert avec quelqu'un d'autre que soit, il faut que cette autre personne ait la même représentation des connaissances que soi. Il vous faudra donc non seulement parler la même langue mais aussi avoir les même définitions pour les mêmes mots, ce qui n'est pas toujours évident.
Pour un robot, c'est la même : pour qu'un robot puisse raisonner sur ce qu'il perçoit il faut qu'il puisse l'abstraire, le représenter d'une certaine façon. Cette représentation est souvent symbolique, c'est à dire que les entités perçues sont représentées par des symboles, exactement comme les mots d'une langue. Ces symboles sont souvent liés entre eux par des relations (par exemple une feuille et une racine sont des parties d'un arbre).
Ce modèle est généralement construit en fonction des mécanismes de raisonnement que l'on souhaite mettre en place.
Un expert remplira ensuite la base de connaissance du robot selon ce modèle, lui donnant ainsi des connaissances dites a priori.

Raisonner sur un monde qu'on ne connaît pas
La connaissance pour la connaissance, c'est bien, la connaissance pour raisonner dessus, c'est mieux. Le raisonnement pour un robot, c'est quoi ? Un peu comme pour nous, le raisonnement va permettre deux choses (en gros) : créer de nouvelles connaissances ou décider de la meilleure action à effectuer (action décidée dans le monde abstrait mais affectant le monde réel !).

Pour cela, le robot doit donc disposer d'un modèle de raisonnement (comme il dispose d'un modèle de connaissances). Ce modèle va être complètement dépendant du but que l'on donne à notre robot et de l'environnement dans lequel il va évoluer. Cependant, un point capital à prendre en compte dans tout modèle de raisonnement (et auquel je dédis ce paragraphe) est l'imprécision et l'incertitude des connaissances. En effet, comme dit précédemment, un robot perçoit son environnement à travers ses capteurs. Cependant, ces capteurs sont soumis à imprécisions : contraintes extérieurs compliquées (luminosité faibles, vent, brouillard...), capteur endommagé, ou même simplement la limite de précision inhérente à tout capteur.
Un robot est donc dépendant de cette précision et reçoit donc des données imprécises. À partir de ces données, l'agent va extraire des informations qui sont elles-même imprécises, et parfois même incertaines. En effet, une forme rectangulaire avec des pieds dans une image peut être une table ou un banc... Or, l'action qui sera prise ne sera sans doute pas la même qu'il s'agisse d'une table ou d'un banc. Le robot doit donc tenir compte de cette incertitude lors de son processus de raisonnement.
Les techniques que l'on peut utiliser pour permettre à un robot de raisonner sont légions (logiques propositionnelles, logiques temporelles, processus de Markov, théorie des jeux, réseaux de neurones...).
Si ça intéresse du monde, je ferais un petit topo plus détaillés sur ces différentes techniques dans un prochain message, mais il me semble que ce topic explique déjà bien des choses : http://adulte-surdoue.fr/post109175.html

Offtopic :
Les cordonniers sont les plus mal chaussés et la geekette ne comprend pas pourquoi ses deux premiers liens ne passent pas entre balises vidéo... Si un modo passe par là et peut jeter un coup d'œil, je lui en serais extrêmement reconnaissante. :angel: Edit : c'est corrigé ! Merci !
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Sphax » Dim 2 Mar 2014 21:05

Offtopic :
Je ne sais pas si c'est ça dont tu parles comme problème, mais les liens sont en https et pas en http vu que tu les regardes en étant connectée à un compte Google. Du coup je crois me souvenir que chez moi ça ne passe pas en mettant l'adresse en https, mais que simplement en enlevant le s ça redonne une adresse en http que les balises vidéos acceptent.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar TourneLune » Dim 2 Mar 2014 21:19

Il faut aussi enlever tous les trucs en trop dans l'url pour n'avoir que le ?v= ....

http://www.youtube.com/watch?v=u6hw6UCtmls

www.youtube.com Video from : www.youtube.com
Pour les mp qui ne sont pas à caractère personnel, merci d'envoyer vos messages au groupe " modérateurs globaux", ce sera plus efficace ;)
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Dim 2 Mar 2014 21:33

Yeah, z'êtes top ! J'avais tenté d'enlever le https pour le passer en http, mais ça n'avait pas suffi. Merci ! 
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar isil » Dim 2 Mar 2014 22:46

Ce post me passionne je suis contente que tu le reprennes :clap:
J'attends la suite avec impatience (et surtout le résultat final :P )
Je peux te demander ton avis? Jusqu'à présent je me suis contentée de robots "bêtes". C'est plutôt une collection en fait...
Ça fait quelques temps que j'ai dans l'idée de m'acheter (pour le moment je ne peux pas mais peut-être à mon anniv qui sait?) un légo mindstorm. Pour commencer c'est bien? Ce que je trouve intéressant c'est de pouvoir construire ET programmer...
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar *Za* » Lun 3 Mar 2014 07:37

Merci pour cette suite, Kory, c'est de plus en plus intéressant !
Korydween a écrit:Personnellement donc, je dirais que ce qui fait qu'un robot est intelligent est sa capacité d'adaptation. En effet un robot perçu comme intelligent mais dont le comportement est entièrement programmé à l'avance sera incapable de réaliser correctement sa tâche (danser ou accueillir des visiteurs) si on le change d'environnement, voire si on change un seul élément de son environnent. En revanche, un robot (et en règle générale un programme) réellement intelligent sera capable d'analyser son environnement et donc de faire preuve d'une certaine capacité d'adaptation. [...]Quoi qu'il en soit, une constante qui revient malgré tout dans cette définition d'intelligence est la capacité à planifier, c'est à dire décider d'une suite d'action à accomplir pour atteindre un but donné, et ce en tenant compte des contraintes imposées par l'environnement.

Ça correspond assez bien à la définition que je me fais de l'intelligence humaine, et c'est dans cette optique que je travaille la rééducation du raisonnement chez les enfants.

Il y a deux éléments clés en fait dans ta définition :

-la capacité d'adaptation (le modèle précédent bute sur les contraintes nouvelles du réel, il y a réorganisation et création d'un nouveau modèle - ou perfectionnement de l'ancien - permettant d'assimiler ces contraintes). Pour moi c'est l'élément phare, qui résume tout !!!
-la capacité à planifier une organisation d'actions, qui à mes yeux est à un niveau déjà bien plus évolué, même si c'est un cas particulier de la première capacité.

Entre les deux j'ajouterai bien la capacité à agir dans un but (qui va au-delà de la simple adaptation à l'environnement, mais ne nécessite pas forcément une suite complexe d'action). Tout ceci en lien avec l'humain, je précise, donc la comparaison est peut-être hasardeuse...!

En tout cas je me demande bien où en est la génération des robots adaptables... et à quel point les robots pourront devenir "universels", parce que c'est là que ça commence à donner le tournis !!!
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