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Construire un Robot de A à Z...

Mathématiques, sciences humaines, anthropologie, écologie, biologie, génétique, médecine, ou encore philologie, linguistique, grammaire et autres. La vaste partie consacrée aux sciences dans leur ensemble, et dans leur unicité.

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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Mar 4 Mar 2014 09:16

Le post précédent s'attardait sur l'intelligence cognitive, qui est celle que je maîtrise le mieux. Néanmoins, il ne faut pas croire qu'il s'agit là de la seule forme « d'intelligence artificielle ». On a souvent tendance à opposer agents cognitifs à agent réactifs.
Les agents cognitifs sont capables d'effectuer des raisonnements ainsi que de se projeter dans le futur en imaginant le résultat d'une action sans pour autant l'effectuer réellement. Les agents réactifs, quant à eux, reçoivent un stimulus et répondent à ce stimulus (ex : simulus = lumière sur le capteur gauche, réaction = je tourne à gauche). Ce type de comportement de nécessite ni mémoire ni mécanismes de raisonnement.
Généralement, cette opposition est également accompagnée de l'opposition tâche compliquée vs tâche complexe, qu'un de mes anciens enseignants expliquait ainsi :

- Un comportement compliqué peut être découpé en un sous ensemble de tâches plus simples, qui elles-mêmes peuvent être découpées en sous-tâches, qui elles-mêmes... Jusqu'à obtenir un grain très fin d'actions "atomiques" que l'on ne peut plus subdiviser ou que l'on sait effectuer de manière triviale (par exemple : faire tourner le moteur 2 à vitesse X pendant Y secondes. C'est une tâche atomique : inutile de redécouper en : envoyer X volts dans le câble bidule... Faire tourner un moteur : on sait. ).
La principale difficulté, a priori, dans la résolution/reproduction de comportement compliqués est de trouver quelles sont les sous-tâches premièrement, mais surtout comment les assembler entre elles de manière à ce qu'il n'y ait pas d'interaction bancale et que le comportement s’exécute sans problème ni effet de bord. Les agents réactifs peuvent répondre à ce genre de problème, souvent de manière bien plus efficace que la plupart des agents cognitifs. Par exemple, première tâche, éviter les obstacles, deuxième tâche, suivre les murs, troisième tâche, trouver une porte. Et tout ça mis ensemble, paf, ça fait des chocapics et le robot sort de la pièce ! 

- Un comportement complexe quant à lui ne peut pas être subdivisé en sous tâches. Par exemple, la parole, le langage est un comportement complexe : on ne peut pas tellement dire "alors pour parler, tu dois d'abord mettre ton haut parleur en marche et..." et quoi ? Le comportement complexe doit être résolu dans sa globalité. Et c'est à mon avis à ce niveau que se pose la robotique cognitive. Pour effectuer la meilleure action, pour réussir sa mission, le robot cognitif doit se "projeter dans l'avenir" : l'exercice d'esprit que j'évoquais précédemment est celui-là : que va-t-il se passer si je fais ça ? Et si je fais ça ? Et si je fais ça ? Et quelle est la meilleure chose à faire compte tenu du comportement que je veux avoir, de ma mission ? En tant qu'humains nous apprenons ce genre de projections dès nos premières années de vie et faisons ça tous les jours. Le mettre dans un robot nécessite des mécanismes de mémoire et de raisonnements.

Et bien évidemment on peut combiner les deux et mélanger comportements compliqués et complexes. D'ailleurs, c'est le cas de beaucoup de comportements haut niveau qui nous paraissent si évidents à réaliser en tant qu'humains mais qui sont si compliqués pour un robot.
Offtopic :
Et pour le plaisir parce que ce robot est absolument extraordinaire dans ses capacités :

www.youtube.com Video from : www.youtube.com


L'intelligence émergente est à elle-même un sujet d'étude. Pour les non-familiers, en gros : on prend tout un tas de micro-robots (ou agents logiciels) très très simples (quand je dis tout un tas, c'est plus de la centaine, du millier voire au delà). Chaque robot en lui-même est réactif. Et l'intelligence permet de prendre tout un tas de robots hétérogènes de ce genre (c'est à dire que les robots réagissent à des stimuli différents et font des actions différentes), on arrive à obtenir des comportements intelligents de très haut niveau. Et le pire, c'est que ça marche ! Je me renseignerai un peu plus sur ce sujet parce que c'est surprenant et passionnant, et si ça intéresse des gens j'en ferais un post à part.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Pier Kirool » Mer 5 Mar 2014 14:34

Comme dit l'autre, je vais rabaisser encore une fois le niveau en mentionnant ce petit papier qui montre que les robots sont déjà dans l'actualité "Des smartphones aux robots, en passant par les bracelets antichute et autres capteurs, les entreprises fourmillent d’idées"
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar domisud » Mer 5 Mar 2014 20:06

Ce qui fascine dans ces robots anthropoïdes c'est qu'ils semblent se comporter comme des êtres humains.
L'intelligence (au sens premier) de ces machines a en fait peu évoluée.
Là où le progrès est le plus spectaculaire, c'est dans l’interprétation des données recueillis par les capteurs (vision, équilibre, distance, sons, etc).
Il y a quelques années, une caméra de robot savait à peine faire la différence entre une image sombre d'une image clair et n'en tirait que peu de conclusions. Aujourd'hui les algorithmes savent extraire des informations pertinentes des images comme les contours des objets qui la composent, permettant des actions plus riches, saisir les objets vus pour les trier.
Un robot sait aujourd'hui calculer dynamiquement le déplacement qu'il doit faire faire à un de ses membres pour garder l'équilibre.

Dans les vieux films de science fiction, on voyait toujours des robots très intelligents dans un corps en fer blanc très malhabile et incapables de déplacements fluides. Aujourd'hui c'est exactement le contraire qui se passe : de belles mécaniques fluides et des capacités intellectuelles d'une calculatrice.

Mais nul doute que les progrès vont être fulgurants dans les prochaines années. Faut'il s'en réjouir ?
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Pier Kirool » Ven 21 Mar 2014 14:06

Designer les robots pour mieux comprendre l'homme ?

"l’intention de mon équipe au sein de l’INRIA est d’utiliser des robots pour mieux comprendre l’humain en allant au-delà des connaissances développées par les sciences humaines. Aspects cognitifs, sociales, sensoriels, mais aussi place et représentation du corps dans un environnement, dynamiques cérébrales d’interactions dans le groupe, etc. Les robots nous informent sur nos mécanismes d’apprentissage, nos capacités d’exploration spontanée mais également sur notre propre perception physique. Par exemple, notre robot Poppy, initialement créé pour étudier la locomotion bipède et dont les proportions sont identiques à celles d’un humain nous permet d’expérimenter différentes formes de corps. Motricité, déplacement, appréciation spatiale… Les robots nous apprennent sur nous-mêmes."

Un futur ami de Korydween ?
Si tu viens à Bdx le voir, on prend au moins un verre...
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Kliban » Sam 22 Mar 2014 13:46

Hello ! Tout ceci est fascinant, merci de nous le donner en partage ! Je suis preneur d' un article de synthèse sur l'intelligence émergente et les techniques de vue artificielle de façon plus générale.
De main gauche à main droite, le flux des savoirs - en mes nuits, le règne du sans-sommeil - en mon coeur, ah, if only!, le sans-pourquoi des roses.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar nri » Sam 1 Nov 2014 14:54

Bonjour Korydween,

Ton allusion à l'intelligence émergente me fait penser aux vols d'oies migratrices ou d'étourneaux.
En tant qu'observateur extérieur je suis toujours émerveillé devant cette incroyable organisation qui aboutit à une configuration de vol en V, digne de la Brigade de France (ceux qui passent au dessus de l'Arc de Triomphe le 14 juillet).

En fait, on a montré qu'en modélisant le comportement de l'oiseau à l'aide de quelques règles très simples, un groupe en vol s'organisait spontanément pour créer cette configuration.
Pour les adeptes de visual basic, cela se simule très facilement.

De mémoire, quelques règles pour modéliser la bestiole (je peux en oublier, mais çà donne une idée de la simplicité)

- si un copain vole devant moi, je me positionne 1m derrière lui à 45 degrés, du côté où il y a le moins de monde,et je cale ma vitesse sur celle du groupe
- si un copain juste devant moi ralentit parce qu'il est fatigué, je prends sa place et lui offre la mienne.
- si je vole devant et que je suis fatigué je ralentis. (la place à l'avant est la plus éprouvante, les places arrières sont les moins fatigantes)

Est-ce-là un exemple d'intelligence émergente ?
Si oui, ce qui émerge, est-ce l'intelligence du groupe par rapport l'intelligence des individus ?
Ou serait-ce notre compréhension du phénomène ?
Et surtout: cette approche est-elle généralisable ? (certains comportements que nous avons du mal à comprendre ne seraient-ils que les propriétés émergentes de phénomènes beaucoup plus simples ?)
Et alors, comment s'y prendre pour appréhender ceux-ci ?

J'espère que nous aurons l'occasion de reparler de ton projet.

A te lire bientôt.
nri
 

Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Boby » Sam 1 Nov 2014 19:04

nri a écrit:Bonjour Korydween,

Ton allusion à l'intelligence émergente me fait penser aux vols d'oies migratrices ou d'étourneaux.
En tant qu'observateur extérieur je suis toujours émerveillé devant cette incroyable organisation qui aboutit à une configuration de vol en V, digne de la Brigade de France (ceux qui passent au dessus de l'Arc de Triomphe le 14 juillet).

En fait, on a montré qu'en modélisant le comportement de l'oiseau à l'aide de quelques règles très simples, un groupe en vol s'organisait spontanément pour créer cette configuration.
Pour les adeptes de visual basic, cela se simule très facilement.

De mémoire, quelques règles pour modéliser la bestiole (je peux en oublier, mais çà donne une idée de la simplicité)

- si un copain vole devant moi, je me positionne 1m derrière lui à 45 degrés, du côté où il y a le moins de monde,et je cale ma vitesse sur celle du groupe
- si un copain juste devant moi ralentit parce qu'il est fatigué, je prends sa place et lui offre la mienne.
- si je vole devant et que je suis fatigué je ralentis. (la place à l'avant est la plus éprouvante, les places arrières sont les moins fatigantes)

Est-ce-là un exemple d'intelligence émergente ?
Si oui, ce qui émerge, est-ce l'intelligence du groupe par rapport l'intelligence des individus ?
Ou serait-ce notre compréhension du phénomène ?
Et surtout: cette approche est-elle généralisable ? (certains comportements que nous avons du mal à comprendre ne seraient-ils que les propriétés émergentes de phénomènes beaucoup plus simples ?)
Et alors, comment s'y prendre pour appréhender ceux-ci ?


En informatique, on fait cela avec de la programmation multi-agents.
(on file quelques règles a de nombreux "étourneaux" et on voit ce que ça donne / si le système se stabilise par exemple)

J'ai pas encore tout lu mais je vais revenir :tmi:
Nous verrons cela... Destinée ... ou PAS !
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar isil » Jeu 1 Jan 2015 11:15

Papa Noël m'a apporté un mindstorm ev3 héhé je m'amuse comme une petite folle! Faut bien commencer par du facile je n'ai jamais fait de robotique. Mais c'est fou ce que l'on peut faire avec! Bref j'ai construit un distributeur de chocolat (ce qui me permet de me rationner pendant les fêtes -------> non je ne triche pas :p) et le fameux robot qui résout le rubik´s cube (ça vous étonne?)... Franchement, je conseille aux novices...
Sinon ton projet avance Kory?
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Bob Arctor » Jeu 1 Jan 2015 21:59

super ce sujet ! le grand fan de SF que je suis attend des nouvelles ;-)

Kory, que penses-tu de la déclaration récente de Stefen Hawking sur le risque de voir les IA causer la fin de l'humanité ?
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Gal » Mer 14 Jan 2015 22:19

Salut, je suis un nouveau membre et je découvre ce sujet avec plaisir.

Je fais mon coming-out de geek, mais les robots, c'est un de mes centres d'intérêts ... :)

Enfin, je zappe beaucoup de passions, mais à un moment c'était vraiment mon truc. J'ai participé au concours de robots parrainé par m6 3 fois. Une fois avec mon école et 2 fois en indépendant.

Par rapport à toi, je n'y connais pas grand chose en IA, je suis plus intéressé par les robots de type insectes, donc un cerveau primitif et quelques réflexes.

Récemment j'ai fait un micro robot en plusieurs exemplaires pour mes gamins surtout.
Sans prétention scientifique, mais pour le fun ...

La version simple ne fait qu'avancer tout droit en rampant de manière comique sur ses pattes. Les enfants sont hilares.

Le mien aura un microcontroleur Arduino Nano et un capteur de distance à ultrason, pour ramper de la meme manière comique, mais en se jouant des obstacles. :)

Image

Le bois est découpé à la scie à chantourner, les moteurs sont des micros servos de modélisme.
Prochain projet : un robot avec de "vraies" pattes indépendantes, toujours avec un Arduino + du bois + des servo-moteurs de modélisme.

J'avoue qu'on montrant ce robot à mes amis durant les fêtes, avec un air exalté, mes amis avaient l'air dubitatifs. Mi-ébahis mi-désolés pour moi. :) Heureusement un petit de 9 ans était émerveillé, et avait 1000 questions pour moi sur le sujet ...
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Bob Arctor » Mer 14 Jan 2015 22:47

J'aimerai être capable de faire ça !
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Gal » Mer 14 Jan 2015 22:54

Tu veux les plans ? :)
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Bob Arctor » Mer 14 Jan 2015 23:12

Pourquoi pas oui ! C'est sympa ! :-)
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Gal » Jeu 15 Jan 2015 08:57

J'ouvrirai un nouveau sujet pour ne pas pirater le sujet initial...
:)
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Theia » Jeu 15 Jan 2015 09:03

@Gal: Très sympa.

Tu aurais une vidéo du monstre en action ?
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Jeu 15 Jan 2015 10:17

Hello les gens.
Merci de faire vivre un peu ce topic en absence de post de ma part. Isil, amuse-toi bien ! Tu me donnes des idées de choses à faire :P Gal, très sympa ton petit robot ! Je viendrais te demander de l'aide quand je passerai à la phase réalisation pratique, si tu veux bien.

isil a écrit:Sinon ton projet avance Kory?

Malheureusement, toujours dans son carton... Avec la fin de la thèse, ça ne risque pas de changer pour le moment. Mais je n'ai toujours pas abandonné et ce robot verra le jour !

Bob Arctor a écrit:Kory, que penses-tu de la déclaration récente de Stefen Hawking sur le risque de voir les IA causer la fin de l'humanité ?

Il faudrait que je relise plus en détail ses déclarations pour pouvoir donner mes arguments, mais mon point de vue global est celui-ci : J'admire et je respecte énormément Stephen Hawking, son travail est énorme, mais son sujet d'étude n'est pas l'IA et je pense qu'il n'a pas compris ce qu'implique un IA "générale". Il fait, à mon avis, la même erreur que la plupart des gens ne connaissant pas le domaine et voyant l'IA évoluer.

Pour la référence, un article que j'ai trouvé excellent et qui résume très bien mon point de vue (en anglais):
http://robohub.org/artificial-intellige ... -a-threat/

En gros l'idée développée est que la plupart des gens non spécialistes de l'IA ne comprennent pas la nature réelle des progrès faits en IA et leur impact (et l'IA étant un sujet tellement vaste, c'est parfaitement normal), et ne se rendent pas compte du travail colossal encore nécessaire pour obtenir des comportements intelligents, bienveillants ou malveillants. Certes on sait faire des choses extraordinaires, mais limitées à des environnements, à des problèmes très particuliers. Pour qu'une IA ait un comportement intelligent et deviennent malveillante, il faudrait qu'elle ait une compréhension du monde qui l'entoure et donc une représentation sémantique du monde, un moyen d'augmenter d'elle-même ses connaissances, des mécanismes de décision capables de travailler sur des ensembles de données immensément grands, qu'elle soit capable de s'adapter à un environnement changeant et surtout qu'elle ait une conscience du monde qui l'entoure et une "intention". Et non seulement on ne sait pas faire les premiers points, mais en plus cette conscience du monde et cette notion d'intention sont totalement absentes d'une IA.
L'article donne l'exemple du robot Roomba, qui est certainement le robot avec le plus "d'intention" qui existe sur le marché et le plus ajustable à l'environnement. Or, pour Roomba, un "humain", ça n'existe pas. Dans la tête de votre Roomba, vous n'êtes qu'un obstacle à éviter.
Certains robots peuvent travailler avec la notion "d'humain", mais pour qu'une IA devienne malveillante, il faudrait qu'elle sache prédire les buts, les intentions et les actions des humains. On sait le faire dans des cas très très précis (par exemple quand votre téléphone vous suggère le prochain mot à taper), mais rien de comparable à ce qui serait nécessaire pour une telle IA. Sans compter, et ça sera mon dernier point, que l'IA doit avoir un but. On ne programme pas une IA "comme ça", on lui donne une tâche, une mission. L'IA est dotée de ce qui lui est nécessaire pour accomplir sa mission. Alors une IA malveillante... quelle aurait été le but programmé ? Car non, une IA ne peut pas, dans l'état actuel des choses, se rajouter des buts qui soient en dehors de son système de représentation.

Pour en revenir aux dangers de l'IA donc, et c'est la conclusion de l'article, conclusion que je partage à 100%, le danger n'est a priori par une IA qui se serait donnée pour mission de supprimer les humains, mais plutôt ce que les humains pourraient faire des IA qui leur sont confiées. Le danger, si on prend le point de vue de la guerre, ce sont les robots autonomes armés et toutes les autres utilisations vicieuse que l'on pourrait faire de cet outil extraordinaine.

Si on prend le point de vue "vie quotidienne", c'est de se déresponsabiliser de tout et de finir dépendant des suggestions d'une IA, un peu à la Wall-E. D'enlever à l'humain sa capacité de raisonnement au profit des IA. Non pas qu'elles s'en servirait contre nous, mais que l'humain se rendrait esclave lui-même, perdant par là sa curiosité, son sens de l'effort, sa capacité de raisonnement...
Mais l'IA c'est un outil, et pour les personnes handicapées, dépendantes, pour les personnes âgées, pour tous les corps de métier, ça peut être un atout formidable ! Stephen Hawking fait partie de ces exemples : l'IA lui permet de communiquer de plus en plus facilement, de se déplacer plus facilement, de vivre plus facilement, tout simplement.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar joran » Jeu 15 Jan 2015 22:30

Alors, je vais être franche, je suis complètement à l'ouest avec vous trucs :)
mais quand même, vous m'impressionnez.
Donc je vais suivre ce topic du coin de l'oeil.
Et Kory, courage pour ta thèse ;)
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ni de liberté sans courage."

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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Bob Arctor » Jeu 15 Jan 2015 23:08

Merci Kory pour cet avis éclairant. Je te rejoins sur l'idée que le risque vient surtout de l'homme lui-même... le précédent de l'utilisation du nucléaire n'est qu'un exemple parmi tant d'autres.

Ceci dit, je suis presque déçu. Blade Runner n'est pas pour demain alors ? :'( :-)

Blague à part, comment peut-on être certain que des découvertes ne viendraient pas bouleverser demain, dans 2 ans, ou dans une décennie, l'etat de la recherche scientifique sur ce sujet ? Et accélérer par là-même les progrès des IA ?

Après tout, la technologie humaine a souvent avancé par bonds. Découverte du feu, du pétrole, de l'atome, du silicium...

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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Korydween » Ven 16 Jan 2015 13:33

Bob Arctor a écrit:Blague à part, comment peut-on être certain que des découvertes ne viendraient pas bouleverser demain, dans 2 ans, ou dans une décennie, l'etat de la recherche scientifique sur ce sujet ? Et accélérer par là-même les progrès des IA ?

On ne peut pas, tout est une question de point de vue et d'optimisme personnel. Après, il faut bien comprendre que ça ne serait pas un seul bond qui serait nécessaire, mais des dizaines de bonds ! Et le plus important d'entre eux serait la réunification de pleins de domaines.
Ce qu'il faut voir, c'est que l'IA aujourd'hui, c'est un patchwork de domaines, dans lesquels des chercheurs font des progrès, mais avec au final assez peu de liens entre ces domaines. Pour construire une IA telle que décrite, il faudrait non seulement faire des progrès exceptionnels dans chaque domaine séparément, mais aussi réussir à réunir ces domaines. Et c'est pas gagné ! 

Notre imaginaire a été abreuvé d'IA en tout genre, c'est un fantasme humain bien partagé. Mais on en est encore très très loin.
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Bob Arctor » Ven 16 Jan 2015 14:25

Merci pour les infos. Bon, je suis trop la tête dans mes bouquins de SF :D

Ceci dit, l'homme a commencé à produire des automobiles en série il y a environ 150 ans, et a conçu il y a 10 ans un engin qui a réussi à se poser sur une comète. Je reste donc optimiste 8)
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar cololz » Mar 3 Mar 2015 22:00

Korydween a écrit:Certains robots peuvent travailler avec la notion "d'humain", mais pour qu'une IA devienne malveillante, il faudrait qu'elle sache prédire les buts, les intentions et les actions des humains. On sait le faire dans des cas très très précis (par exemple quand votre téléphone vous suggère le prochain mot à taper), mais rien de comparable à ce qui serait nécessaire pour une telle IA. Sans compter, et ça sera mon dernier point, que l'IA doit avoir un but. On ne programme pas une IA "comme ça", on lui donne une tâche, une mission. L'IA est dotée de ce qui lui est nécessaire pour accomplir sa mission. Alors une IA malveillante... quelle aurait été le but programmé ? Car non, une IA ne peut pas, dans l'état actuel des choses, se rajouter des buts qui soient en dehors de son système de représentation.

Pour en revenir aux dangers de l'IA donc, et c'est la conclusion de l'article, conclusion que je partage à 100%, le danger n'est a priori par une IA qui se serait donnée pour mission de supprimer les humains, mais plutôt ce que les humains pourraient faire des IA qui leur sont confiées. Le danger, si on prend le point de vue de la guerre, ce sont les robots autonomes armés et toutes les autres utilisations vicieuse que l'on pourrait faire de cet outil extraordinaine.


Tout d'abord merci de nous présenter ton projet et de le commenter, je trouve cela super intéressant. Je l'ai trouvé en cherchant... comment monter son robot soi-même ^^

Je ne partage pas à 100% l'exemple du téléphone avec le prochain mot à tapper, sans connaître l'exhaustivité des programmes, il me semble que l'approche soit plutôt statistique.

Sur la notion d'IA malveillante/bienveillante, j'ajouterai que l'IA devrait savoir distinguer le bien du mal, des notions plus philosophiques que techniques. Prédire les intentions des humains n'est peut être pas suffisant car ils ne s'agirait que des données en entrées nécessaire à un comportement de l'IA.
Je pense aussi que l'IA peut être bienveillante ou malveillante "malgré elle". Si l'on dit au Roomba "met un coup de tazer dès que tu rencontres un obstacle", il ne sera que le vecteur de son créateur.

Sur les dangers de l'IA, cela me rappelle l'article suivant.
C'est le cas de l'humain qui abandonne sa responsabilité au profit d'une IA.
17% des statistiques sont fausses
cololz
 
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Re: Construire un Robot de A à Z...

Messagepar Bob Arctor » Mer 11 Mar 2015 10:47

Hello Kory,

je poste ce lien ici j'espère que ça ne te dérange pas :
http://www.futura-sciences.com/videos/d ... --ecole%5D

j'ai trouvé cette approche géniale, et voir ce petit bot bouger au milieu des gosses, ça fait vraiment bizarre :-)
Si Dieu existe, j'espère qu'il a une bonne excuse...
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